工業(yè)機械手由全自動自動控制系統(tǒng)、控制器系統(tǒng)、主體三個基本組成，全自動自動控制系統(tǒng)是按照輸入的操作程序?qū)刂破飨到y(tǒng)和電動執(zhí)行機構(gòu)傳來指令信號，并且開展控制?？刂破飨到y(tǒng)包括伺服減速機動力系統(tǒng)和傳動裝置機構(gòu)。

減速器是工業(yè)機械手重要的關(guān)節(jié)預(yù)制構(gòu)件，其成本費用占有工業(yè)機械手三分之一，工業(yè)機械手一般選用高精密RV減速器、高精密行星減速機、高精密諧波減速機。

高精密RV減速器是這類新型的傳動裝置，它是在傳統(tǒng)旋輪線大行星傳動裝置的大部分發(fā)展趨向而成的，它解決了一般旋輪線針減速器的缺點，具有很輕、傳動比范圍大、壽命長、高精密、高效率、重量較輕、傳動裝置平穩(wěn)一連串的優(yōu)點。

高精密行星減速機就是有三個大行星輪重點圍繞一個自然光輪旋轉(zhuǎn)的減速器。行星減速機重量較輕、很輕，承載能力高，使用壽命長、運作平穩(wěn)，噪音低。

具有功率分離出來、多齒齒合獨用的特性：是這類適用范圍廣泛的工業(yè)用品，其特點可與別的軍級別行星減速機產(chǎn)品一概而論，卻有著工業(yè)生產(chǎn)型產(chǎn)品的價格，被應(yīng)用于廣泛的各行各業(yè)。

高精密諧波減速機由三一部分組成：波超音波產(chǎn)生器和剛輪、柔輪。其基本原理是由諧波電流超音波產(chǎn)生器使柔輪導(dǎo)致可操控性的可塑性變形，靠柔輪與剛傳動齒輪合來傳輸推動力，并超出減速的目的。

按照波超音波產(chǎn)生器的不一樣有發(fā)動機凸輪軸式和軸力盤式剎車、滾輪式。諧波減速機傳動比大、造型設(shè)計輪廊小、零部件總數(shù)少且傳動裝置效率高。

工業(yè)機械手是高新科技，高精機械設(shè)備對減速器的要求很高，在選擇精密減速機是要從歪曲彎曲應(yīng)變，啟動轉(zhuǎn)矩，傳動裝置精度、傳動裝置誤差，傳動裝置效率高等方面來選擇。

目前來看可以考慮到工業(yè)機械手減速器要求的只有高精密諧波減速機，高精密行星減速機，高精密RV減速器等幾類。