RV傳動是一種全新的傳動方式，不僅克服了傳統(tǒng)針擺傳動的缺點，而且因為具有體積小、重量輕、傳動比范圍大、壽命長、精度保持穩(wěn)定、效率高、傳動平穩(wěn)等一系列優(yōu)點。

RV減速器對機器人的重要性

機器人第一關節(jié)到第四關節(jié)全部使用RV減速機，輕載機器人第五關節(jié)和第六關節(jié)有可能使用諧波減速機。重載機器人所有關節(jié)都需要使用RV減速機。平均而言，每臺機器人使用4.5臺RV減速器。

工業(yè)機器人的動力源一般為交流伺服電機，因為由脈沖信號驅動，其伺服電機本身就可以實現調速，為什么工業(yè)機器人還需要減速器呢？

工業(yè)機器人通常執(zhí)行重復的動作，以完成相同的工序。為保證工業(yè)機器人在生產中能夠可靠地完成工序任務，并確保工藝質量，對工業(yè)機器人的定位精度和重復定位精度要求很高。因此，提高和確保工業(yè)機器人的精度就需要采用RV減速器或諧波減速器。

精密減速器在工業(yè)機器人中的另一作用是傳遞更大的扭矩。當負載較大時，一味提高伺服電機的功率是很不劃算的，可以在適宜的速度范圍內通過減速器來提高輸出扭矩。此外，伺服電機在低頻運轉下容易發(fā)熱和出現低頻振動，對于長時間和周期性工作的工業(yè)機器人這都不利于確保其精準、可靠地運行。

精密減速器的存在使伺服電機在一個合適的速度下運轉，并精準地將轉速降到工業(yè)機器人各部位需要的速度，提高機械體剛性的同時輸出更大的力矩。與通用減速器相比，機器人關節(jié)減速器要求具有傳動鏈短、體積小、功率大、質量輕和易于控制等特點。

大量應用在關節(jié)型機器人上的減速器主要有兩類：RV減速器和諧波減速器。相比于諧波減速器，RV減速器具有更高的剛度和回轉精度。因此在關節(jié)型機器人中，一般將RV減速器放置在機座、大臂、肩部等重負載的位置；而將諧波減速器放置在小臂、腕部或手部；行星減速器一般用在直角坐標機器人上。

同時，RV減速機較機器人中常用的諧波傳動具有高得多的疲勞強度、剛度和壽命，而且回差精度穩(wěn)定，不像諧波傳動那樣隨著使用時間增長運動精度就會顯著降低，故全球許多國家高精度機器人傳動多采用RV減速器，因此，該種RV減速器在先進機器人傳動中有逐漸取代諧波減速器的發(fā)展趨勢。

RV減速機發(fā)展編年史

1、1926年 德國人勞倫茲·勃朗于創(chuàng)造性地提出RV減速機原理

2、1931年 勞倫茲·勃朗在德國慕尼黑創(chuàng)建了“賽古樂”股份有限公司，首先開始了擺線減速器的制造和銷售

3、1939年，日本住友公司和“賽古樂”公司簽定了技術合作協(xié)議，并生產銷售；

4、1944年，日本帝人精機成立，這個未來的RV減速機霸主，在飛機制造、紡織機械、機床等多個行業(yè)碩果累累；

5、1950年-1960年，擺線磨床的出現，解決了擺線齒形的精度不高的難題，使擺線傳動得到了進一步的發(fā)展。

6、1956年，日本納博克公司發(fā)售全球首個自動門，在市場上展露頭角。

7、1980年左右，日本帝人精機提出RV傳動理論，著手應用于機器人行業(yè)。

8、1986年，日本帝人精機RV減速機正式大規(guī)模生產，取得成功；

9、2003年，帝人精機和納博克合并組成Nabtesco（納博特斯克）公司，并取得快速發(fā)展，現在已成為RV減速機行業(yè)的領頭羊，占據了60%以上的市場，特別在中/重負荷機器人上，其RV減速機市場占有率高達90%。